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Il toponimo del paese deriva dal latino "altus passus", in seguito il nome del paese divenne trascritto in Teupascu o Teupassio.
Altopascio è situata al termine della Valdinievole, oggi come ieri è un centro nel quale confluiscono ben quattro province: Lucca, Pisa, Pistoia, Firenze. Anticamente Altopascio era famosa per l'ospitale medievale e per il suo ordine cavalleresco, la città si sviluppa a nord del padule di Bientina, vicino un piccolo lago, Sibilla. Il nucleo storico di Altopascio, è cinto da una cerchia muraria di cui si conservano alcuni tratti e tre porte, che corrispondevano a quello che doveva essere l'ospedale medievale. Proprio in questo ospedale venivano accolti i numerosi pellegrini che transitavano lungo la via Francigena. L'importanza di questo luogo muta con il passare del tempo, difatti da villaggio fortificato con l'unico scopo di frenare l'avanzata fiorentina divenne fattoria medicea sotto il dominio fiorentino. Altopascio è conosciuta anche come la città del pane, infatti la sua tradizione panettiera è storica e famosa ovunque in Italia e fuori. La città oggi è un fulcro urbano di grande rilievo, il suo sviluppo commerciale ha raggiunto grandi livelli, infatti al di fuori della vecchia città, Altopascio si è sviluppata commercialmente con industrie di grande importanza.
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